行走间笑容灿烂

当小Luz勇敢迈出人生中的第一步时，她的眼睛一下就亮了起来——加拿大公司Trexo Robotics研发出一款行走机器人，可以帮助脑瘫儿童重新站立。成功研发和推出这款行走机器人的，是创始人Manmeet Maggu（首席执行官）和Rahul Udasi（首席技术官），其创作灵感来源于他们对铁人三项运动的热爱以及个人命运的推动。

Trexo的传奇故事开始于2011年。当时，Manmeet刚刚得知他的侄子Praneit被诊断为患有脑瘫。这种疾病是指新生儿在出生期到出生后短时间内因脑损伤所致的神经系统疾病。仅仅在北美地区，就有50万儿童患有脑瘫。根据医生的诊断，Praneit可能永远也无法行走。这个消息就像是晴天霹雳，让年轻的机器人科学家Manmeet Maggu不得片刻的安宁。他开始积极寻找可以帮助小侄子重新走路的办法，但却根本找不到任何适用的产品，这让他大失所望。市场上虽然已有“外骨骼”产品出售，但大多是为成年人设计的。最终，他下定决心与患儿、家长和物理治疗师一起专门研发一款适合儿童的行走机器人。

Manmeet Maggu与曾经一同在滑铁卢大学学习机器人技术的Rahul Udasi一拍即合，并共同创立了Trexo Robotics公司。“我们的目标是研发出一种能取得物理治疗师的信任、家长们能负担得起并能受到孩子们喜爱的技术，”Manmeet说。经过数个月的研发工作、仿佛永无止境的实验测试以及无数个不眠之夜，Praneit终于制造出自己的行走机器人。“这是我一生中最自豪的时刻：我的侄子在Trexo的帮助下，迈出了他人生的第一步。”

Praneit和他的Trexo行走机器人。

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行动不便的儿童在绝大部分时间里只能坐着，这又会进一步带来负面的健康后果。因此，积极从事运动非常重要。Trexo的机械腿可以轻轻移动孩子的腿。移动的速度和支撑力度可根据佩戴者的需要单独进行调整，其中当然也包括调整膝关节和髋关节的角度。

采用电池供电的Trexo行走机器人可使用平板电脑进行控制，并设置步态模式以及行走速度。Trexo机械腿的每一个膝关节和髋关节都设计成能在人体自然运动范围内活动。通过这种方式，Trexo可以帮助儿童加强腿部力量、增强耐力，并帮助他们显著改善运动技巧。最好的一点是，Trexo会陪伴着儿童一起长大。

强劲的电机提供有力的支撑

精确、均匀的运动需要强大驱动系统的支持。根据Trexo Robotics公司创始人的介绍，他们的行走机器人有着非常动态的要求范围。因此，它们在髋关节配备两台执行器并在膝关节处配备另外两台驱动装置。所使用的电机和齿轮箱既要具有高转速和高转矩，又要能应对快速变化的转矩。空间和重量对于机器人关节也非常关键，因此对于研发人员来说，关键是要研发出一套紧凑型驱动系统。

maxon的无刷盘式电机就可以满足这一切标准。总的来说，机械腿中使用共四台maxon EC 45 flat盘式电机（70 W），并组合带MILE编码器的行星齿轮箱GP 42 C（陶瓷）。Manmeet说：“我们十分确定，maxon EC flat系列电机无论是在尺寸方面还是在功率密度方面都是佼佼者。采用陶瓷齿轮的行星齿轮箱也具有特别高的转矩，能承受各种不同的输出转矩，非常坚固耐用。”

目前，全球已有约100名儿童正在使用Trexo行走机器人。每增加一名Trexo用户，行走机器人就会得到进一步改进。更重要的是，这是在家长们的密切配合下实现的。Luz的妈妈Caro说：“我们对Trexo寄予厚望。身为父母，被一次又一次地告知自己的孩子可能永远也无法行走，真的令人绝望。但Trexo改变了这种状况。”

Luz和她的Trexo。

对于两位机器人专家来说，看到孩子们在欢笑声中练习行走，并因此变得越来越强壮开朗，这让他们感到无比欣慰。Manmeet说：“我们从孩子们和家长们的眼中所看到的喜悦以及获得的积极反馈，不断激励着我们继续发展我们的行走机器人。对我们来说，每一个孩子都是一个儿童版的钢铁侠。”