敏捷的协作机器人

加拿大拉瓦尔大学的研究人员研发出一种可与人类敏捷度相媲美的新型协作机器人。

协作机器人 (cobot) 是可由人类用户直接操控的机械臂，无需复杂的编程接口即可示教任务。商用型的协作机器人基于串行架构。它们采用具有大减速比的执行器，因此在机械上不能反向驱动。根据人类用户施加在机器人上的力量，力/扭矩传感器可作出相应的反应。因此，这类机器人无法与人类的敏捷性相提并论，从而使得它们在人类引导型任务中的使用相当不自然。

拉瓦尔大学的研究人员采取不同的思路和方法。他们提出一种基于并行架构的协作机器人，这种机器人可显著降低移动惯性，并允许将执行器布置在底座上或底座附近。另外，还可以使用直接驱动装置执行器，从而使机器人可以机械反向驱动，并且无需依靠力/扭矩传感器。机器人中使用的是EC 90 flat盘式电机，能在没有齿轮箱的情况下提供足够的转矩。机器人腿中装备有配重，以降低执行器上的静态转矩。机器人的机械反向驱动能力可毫不费力地产生直观的物理人机交互。此外，这种架构中还可以使用非常简单、有效的控制器。机器人架构还能带来一个额外的益处：可通过底座执行器操作夹爪。这款机器人具有反向驱动能力、低移动惯性及直接驱动装置传动，因此其敏捷度可以媲美人类手臂。总而言之，它特别适合轻松、直观、敏捷的高带宽物理人机交互。请观看视频了解更多信息。